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穩定性一直是讓行走機器人界十分頭痛的一大難題，今年年初，業界實力大將——谷歌旗下的波士頓動力（Boston Dynamics）公布了其研發的新一代人形機器人 ATLAS ，刷新了人們對人形機器人行走穩定性的認知：

· 不管是雪地，還是鋪滿石頭的道路，ATLAS 都能應對，及時調整自己的步伐以保持平衡

不管是多足的爬行類機器人、人形雙足機器人，它們的主要目的在于克服復雜的地形，這也是輪式機器人難以做到的事情。例如此前波士頓動力為美國海軍陸戰隊開發的機器狗 Spot，也展示了其出色的平衡能力，可行走、小跑、上樓梯，被踢后也能恢復姿勢：

近日，卡內基梅隆大學的一名研究員 Kalouche 研發出一種新型的行走系統，他將之取名為「山羊」（GOAT）。這套無齒輪全方位加速度矢量拓撲系統能應對更復雜的地形問題。

· 這套系統能讓機器人的彈跳高度達到 82cm，即超過它本身高度的一倍

一般情況下，研究員需要事先對目標地帶進行仔細的勘測，并進一步規劃好路線，才能讓靜態爬行機器人執行相應的任務。據 Kalouche 介紹，這套系統能讓機器人具備跑動、彈跳的技能，遇到一些障礙物時，機器人可采取跳的方式避開。在諸如戰后、災后廢墟等復雜的地形條件中，采用 GOAT 系統的機器人則能更快速、穩健的行走。

雖然這套系統叫山羊，但它的設計與山羊的腿部結構毫無任何關系，Kalouche 表示，之所以取用這個名字，是因為它的靈感主要來源于山羊行走于山崖間的彈跳能力。

目前，GOAT 還不具備獨自站立的能力，硬件方面，Kalouche 也一直在進行相關的實驗，接下來，他將會在 GOAT 上配套相應的電力和控制系統，并打算逐漸將它轉移到自然環境中，以進行更復雜的測試。