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復(fù)雜的環(huán)境和地形中，人形機(jī)器人單靠「兩只腿」行動(dòng)起來恐怕是有很多不便，而且讓機(jī)器人保持平衡的算法也是個(gè)極大的挑戰(zhàn)，因此，不少科研團(tuán)隊(duì)另辟蹊徑，以「彈跳」作為機(jī)器人的移動(dòng)方式。

最近，來自加州大學(xué)伯克利分校（UC Berkeley）仿生微系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室（Biomimetic Millisystems Lab）就研發(fā)了一款名為 Salto (saltatorial locomotion on terrain obstaclesd ）的單腿跳躍機(jī)器人，它平均能每隔 0.58 秒進(jìn)行一次高達(dá) 1 米的跳躍，其跳躍的敏捷性（重復(fù)跳躍過程中能達(dá)到的跳躍高度）為 1.7 m/s。

雖然 Salto 不是跳的最高的機(jī)器人，但卻可以說是目前世界上最敏捷、跳躍能力最好的機(jī)器人，它能迅速連續(xù)彈跳，當(dāng)通過墻面反彈之后還能跳得更高，類似跑酷愛好者們在運(yùn)動(dòng)中運(yùn)用的小技巧。

正如很多機(jī)器人的設(shè)計(jì)靈感來源于自然界，Salto 當(dāng)然也不例外，研究人員在非洲一種小型的靈長類動(dòng)物夜猴（galago）上了解到，這種動(dòng)物在每次起跳前會(huì)先蹲伏，將力量上匯聚到伸展的肌腱中，這個(gè)跳躍技巧能使它的跳躍能力比單獨(dú)使用肌肉時(shí)獲得 15 倍提升。

因此，為了模仿夜猴的彈跳機(jī)制，研發(fā)人員在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上了下足了功夫。Salto 跳躍系統(tǒng)是由一個(gè)電機(jī)、一個(gè)彈簧及腿部結(jié)構(gòu)組成，其中電機(jī)和彈性元件采用了串聯(lián)的方式，而串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器性能很好，不僅有助于保護(hù)電機(jī)，還能進(jìn)行力控制，使得跳躍系統(tǒng)能夠被動(dòng)恢復(fù)一些能量，降低彈簧質(zhì)量系統(tǒng)的共振對閉環(huán)系統(tǒng)的影響。

Salto 腿部設(shè)計(jì)加入了鉸鏈和八條杠桿，當(dāng)電機(jī)向其中一條施加扭矩時(shí)，其他的杠桿也會(huì)跟著轉(zhuǎn)動(dòng)，這時(shí)腿部會(huì)產(chǎn)生很大能量并向下方發(fā)出推力，機(jī)器就能更好跳躍起來，這就與夜猴跳躍時(shí)會(huì)先蹲伏一樣的道理。

Salto 的跳躍表現(xiàn)雖然說還沒有達(dá)到夜猴的那種程度，不過與其他彈跳機(jī)器人相比，算是有了不少的進(jìn)步，研發(fā)團(tuán)隊(duì)也表示，未來還將繼續(xù)研究新的運(yùn)動(dòng)模式來實(shí)現(xiàn)彈跳機(jī)器人的多級跳躍，說不定還會(huì)給機(jī)器人增加更加多的腿。

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