關于室內機器人移動這一技術，除了傳統 AGV 的導引技術（機器人跟隨導引線走）外，主要是類亞馬遜 KIVA 這樣讓機器人通過地上視覺信標的解決方案，機器人跟隨導航軌道定位和或地標進行移動的方案，而更先進的是自主移動解決方案，讓機器人能夠在行走過程中實現自主定位、自主避障和自主規劃路徑，相比前兩種方案，可免去鋪導引線、貼地標等對環境改造而且影響人活動的工作。

深圳愛啃蘿卜技術有限公司（AICRobo）則是這么一家致力于機器人自主移動解決方案的公司。創始人佘元博在 2009 年本科畢業后即從事軟件開發方面的工作，2012 年，一直懷揣著機器人創業夢想的他積攢了幾年 IT 經驗后便辭去工作，進入南京大學人工智能實驗室機器學習與數據挖掘研究所（LAMDA），師從周志華教授，專注于「基于視覺的機器人導航」研究方向研習機器人導航相關課題，做機器人自主移動系統的開發。

2013 年，基于對服務機器人行業的熟悉，以及自身在機械電子、軟件工程、人工智能等方面知識經驗的積累，佘元博預測到服務機器人行業將會基于自主移動技術而爆發，于是成立了 AICRobo 智能機器人技術團隊。

2014 年隨著市場需求的增長，與三兩個志同道合的好友成立公司，為企業提供自主移動機器人的技術服務，這也就是公司的前期雛形。

2015 年 7 月，從南大畢業的佘元博選擇繼續創業，8 月在深圳成立了AICRobo ，公司于 2016 年 5 月份獲得天使輪融資，目前團隊有 23 人，包括機械、電子、嵌入式、自動化控制、軟件工程、人工智能各領域齊全的工程師人才。

定位「室內」機器人自主移動解決方案，深耕垂直市場

與之前不同的是，AICRobo 除了提供智能技術軟件服務之外，同時還做了硬件底盤產品。另外，公司更是把焦點聚焦在「室內」使用場景，對面向安防巡檢、商場導購、餐飲、醫療、倉儲等行業的機器人產品提供自主移動解決方案，實現環境構建、自主導航（實時定位、智能避障、路徑規劃）、智能跟隨、自然人機交互（語音交互）等主要功能。

在機器人「眼睛」的這一塊技術上，AICRobo 采用「激光雷達 + 超聲波 + 視覺」組合的方案，三者之間互為補充，各自應對不同條件下的環境感知：激光雷達主要應用于平面障礙的檢測，但由于發出的紅外激光束容易受材質的影響，而無法檢測到玻璃、鏡面；超聲波為點測距，實際上是一個小錐面，可以檢測紅外激光無法感知到的材質；視覺則使用深度攝像頭實現立體區域障礙物的檢測。

因為少了導引線、地標等的引導和定位，自主移動的機器人需要具備更復雜應對環境的功能，據佘元博表示，AICRobo 研發出了一套自主移動系統——AICANS 系統，除了滿足智能機器人自主移動的需求，還基于軟硬件一體化的整體架構，為不同行業應用提供易于二次開發的接口，可減少大量的集成工作并縮短研發時間。

另外，佘元博進一步解釋了機器人自主移動平臺與傳統 AGV 在技術上的區別：傳統 AGV 不具備自主避障功能，在遇到障礙物時只會停下，因此需要交通管制來調度，自主移動機器人在遇到障礙物時能夠重新規劃路線并繞過，多了路徑規劃，調度機制更加復雜。而且，雙方在很多技術細節上都有很大區別。

「室內」機器人比「室外」的更早得到普及

「對于自主移動技術而言，針對室外的解決方要比針對室內的復雜的多，包括強光、天氣、復雜環境的應對等。」佘元博早就認識到其中的水是有多深，于是從一開始就沒打算碰這一塊市場，如室外行走的快遞機器人。他認為，目前距離這類室外機器人的真正投入應用還為時尚早，至少要到 2020 年，而自動駕駛的落地也會更遠些。

目前，面向公共服務領域的室內服務機器人產品包括以下幾類：企業內部的運輸機器人（如醫院、辦公文件遞送）；服務運輸類機器人（如送餐，酒店）；導購、導覽類機器人（主要用在商場、博物館、房地產等）；安防巡檢（機場、車站內）等。

佘元博認為，其中最早能得到普及的是倉儲，安防巡檢，醫療等應用的機器人，另外，目前的自主移動機器人處于市場起步階段，因為許多技術的工程化、完善化程度不夠高，沒能有足夠好的體驗，但隨著自主移動技術的優化和完善，這塊市場將會在未來 2~3 年內迎來爆發期。

在機器人自主移動技術上，雖國外領先國內 2 年，國內也有彎道超車的機會

事實上，在國外，自主移動機器人的技術商業化起步于 2012 年，領先國內 2 年（國內起步于 2014 年），國外產品化的時間在 2014 年，相比國內，產品的完善程度也更高。佘元博表示，國外市場也存在一定劣勢，如進度慢、成本高、沒辦法為客戶提供完善的定制、集成以及售后服務。

佘元博進一步表示：「未來的智能機器人一定是硬件與軟件密切結合的智能體，基至于軟件實現所占的比重還要更大，智能機器人的核心軟件與智能感知研發突破是我們國家機器人行業實現趕超的主攻方向，另外，快速可定制化也是智能物流解決方案中的一大特點，不同的客戶有不同的廠內物流業務邏輯與應用場景需求，因此，必須要有這種快速定制的業務邏輯驅動軟件平臺，與基礎平臺呈松散耦合。」

基于工程化實力、經驗的積累，他們更懂得如何在整體架構中進行提升

目前，AICRobo 正在研發第二代自主移動解決方案，以及基于方案的產品，預計在今年 6 月份完成，同時還與高校、研究院、客戶企業合作，開發延伸版產品。另外，AICRobo 現已有客戶十余家，涵蓋酒店服務、迎賓、送餐、醫療等領域和應用。

接下來，AICRobo 將繼續投入精力到算法、系統優化等技術的修復、完善，包括提高定位的魯棒性、避障的實時性、系統的可靠性等。

AICRobo 開發版機器人

「在技術變成產品的過程中，需要人力、精力的持續投入，我們的優勢主要在于工程化的實力和在移動機器人整體架構方面的經驗，包括算法、傳感器、嵌入式開發等層面，能在整體架構下提高響應的及時性，并且能做到領域內的低成本。雖然現在有很多開源的方案，但是沒有關系，從開源方案到產品化的過程非常漫長，畢竟有了之前大量的鋪路，我們更懂得如何優化剩下的部分。」佘元博如是說。