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還記得那個會開門還會翻墻，蹦蹦跳跳像小狗一樣的 Minitaur 機器人嗎？

Minitaur 最近可是又學會了不少新技能呢，在 Ghost Robotics 公司剛發布演示視頻中，Minitaur 靈活快速地在陡坡、巖石路面，以及光滑的冰面上行走，既能騰空跳躍，也能兩腳直立行走。

這相比之前「跳躍」、「彈跳」的移動方式，最新的 Minitaur 能用不同的步態去適應不同的環境，行走的步幅最大為 15 cm，可在高達 35° 的陡坡爬行，甚至還能調整自身的姿態去攀爬墻面，通過只有 27 厘米高的空間。

還值得注意的是，Minitaur 是目前首個能保持直立行走的四足機器人（將近 20 步），而失去平衡后，Minitaur 將會以四足的形式繼續爬行，20 步的移動時間對于完成簡單的開關門動作，已是綽綽有余。

Ghost Robotics 的聯合創始人 Gavin Kenneally 和 Avik De 也表示，「自從去年發布 Minitaur 以來，我們就在著重拓展 Minitaur 的行動能力，使得它能穿越不同的地形，適應真實環境中的各種操作場景。」

可以說，需要機器人替代人的工作，往往都是人類難以達到，或是危及生命的特殊場合，比如，行星表面、工地、礦井、防災救援和反恐斗爭等等，但對于一般的輪式機器人和履帶式機器人，在這些崎嶇不平坦的地形中工作會受到很大的限制。

Ghost Robotics 的創始人也認為，「四足式機器人比輪式機器人有著更優越的移動能力，而且能表現出更多樣的行為，使機器人能更容易的克服自然障礙。」

實際上也正是如此，對崎嶇地形、復雜環境具有良好的適應能力的腿式機器人，一直都是機器人研究領域的熱點。比如，在足式機器人領域一直都是佼佼者的美國波士頓動力公司，研發了有會踩梅花樁 Atlas 機器人，時速超過 29 英里的獵豹機器人 Cheetah，帶機器臂造型的 SpotMini 機器人，仿生的 Big Dog 、 LittleDog 和 WildCat 機器人。

不過，雖然說腿式機器人對地形的適應力更好，但其機械結構設計以及控制系統的算法都十分復雜，成本自然也十分昂貴。

而 Minitaur 是依靠電機直接驅動的，也就是說，電機與每條腿之間沒有齒輪傳送、彈簧、驅動關節、齒輪箱這樣的裝置，這使得 Minitaur 可以對外界壓力迅速做出反應，靈活的調整并適應各種環境。另外，Minitaur 的外殼結構也十分堅固，無需擔心會摔壞它，而且最重要的還是能大大降低成本。

結構簡單、低成本以及靈活的姿態，這使得 Minitaur 的應用場景十分廣泛，Ghost Robotics 公司也正在努力將 Minitaur 從面向研究人員的開發平臺轉換到到商業應用版本。

另外，Ghost Robotics 公司計劃還將進一步改進 Minitaur 的移動性，提高與外界物體的交互能力，并內置自主操作，減少人為干預，加強機身的穩定性和在惡劣環境中操作的耐久性。（本文作者：左思思 @ 深圳灣）